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CONTROL ADAPTABLE BASADO EN EL ANÁLISIS DE PASIVIDAD PARA UN ROBOT MANIPULADOR RíGIDO DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
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Abstract
El desarrollo de técnicas efectivas de control representa un paso importante en aplicaciones de
robótica, pues éstas se ven afectadas por incertidumbres paramétricas. Una alternativa para
controlar un robot manipulador del cual no se conoce el modelo dinámico nominal, es el diseñar un
control adaptable. En este artículo se presenta el diseño basado en análisis de pasividad y bajo el
criterio de Lyapunov, de un control adaptable para un robot manipulador rígido con articulaciones
rotacionales de dos grados de libertad con incertidumbre paramétrica. Se prueba este controlador
realizando el seguimiento de una trayectoria deseada.
robótica, pues éstas se ven afectadas por incertidumbres paramétricas. Una alternativa para
controlar un robot manipulador del cual no se conoce el modelo dinámico nominal, es el diseñar un
control adaptable. En este artículo se presenta el diseño basado en análisis de pasividad y bajo el
criterio de Lyapunov, de un control adaptable para un robot manipulador rígido con articulaciones
rotacionales de dos grados de libertad con incertidumbre paramétrica. Se prueba este controlador
realizando el seguimiento de una trayectoria deseada.
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Artículos
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How to Cite
CONTROL ADAPTABLE BASADO EN EL ANÁLISIS DE PASIVIDAD PARA UN ROBOT MANIPULADOR RíGIDO DE DOS GRADOS DE LIBERTAD. (2014). Revista del Centro de Investigación de la Universidad La Salle, 2(7), 311. https://doi.org/10.26457/recein.v2i7.464